El municipio de Rivas incorporó en 1845 Vaciamadrid, entidad perteneciente a la Villa de Vallecas, cambiándose el nombre por Ribas de Jarama (que se alternó con Rivas de Jarama en ciertos periodos). Eran dos pequeños pueblos con la población muy dispersa. Estos pueblos quedaron destruidos durante la Guerra Civil Española por encontrarse en el frente y fueron reconstruidos por la Dirección General de Regiones Devastadas en 1954 como un sólo núcleo, cambiando el nombre de Ribas de Jarama por el actual de Rivas-Vaciamadrid.

A partir de los años 80 comenzaron a construirse urbanizaciones a 4 km del pueblo en dirección a Madrid. Pronto este nuevo núcleo, conocido como Rivas Urbanizaciones, tuvo más población que el casco histórico. Desde entonces el planeamiento urbanístico ha ido encaminado a unir los dos núcleos, algo que ya se ha conseguido debido al fuerte crecimiento poblacional de este municipio.

Las primeras urbanizaciones fueron las conocidas como Pablo Iglesias (viviendas tipo duplex) y Covibar (Cooperativa Obrera de Viviendas Baratas). Posteriormente buena parte del crecimiento se ha basado en viviendas unifamiliares.

En el año 2004 se aprobó mediante un acuerdo con el ayuntamiento de Madrid, la alteración del término municipal con el distrito de Vicálvaro. La razón era la siguiente: Al construirse la colonia Covibar, una parte del barrio se adentraba en el término municipal de Madrid (zona conocida como Covibar-Madrid), concretamente la colonia de casas situada al norte de la avenida Covibar y en torno a la calle Dolores Ibarruri. Esta zona pertenecía al distrito madrileño de Vicálvaro y por tanto los impuestos municipales iban a parar a las arcas de Madrid. Sin embargo esta zona se encontraba totalmente aislada del resto de la ciudad de Madrid, unida al municipio de Rivas y sufría el abandono del consistorio madrileño, hecho que en la década de los 80 propicio una oleada de delincuencia debido sobre todo a que el municipio de Rivas es vigilado por la Guardia Civil y el de Madrid por la policía nacional y por tanto la Guardia Civil no podía actuar en esa zona mientras que la comisaría de policía mas cercana se encontraba a mas de 10 kilómetros.

Finalmente y tras alcanzarse el acuerdo, esta zona fue cedida por el ayuntamiento de Madrid al ayuntamiento de Rivas, a cambio de unos terrenos deshabitados en la zona de Los Berrocales, donde se edificará un nuevo barrio perteneciente al municipio de Madrid.